La biblioteca de Velilla de San Antonio se inauguró en 13 de noviembre de 1968 (según consta en el Libro de Registro de Carnets de Préstamo") aunque nos consta que la biblioteca estaba en activo en los años 50.

Se trasladó a una nueva sede en Marzo de 2004 a un edificio diseñado por Paredes Pedrosa Arquitectos - ganando el Premio Calidad Arquitectura y Vivienda de la Comunidad de Madrid 2005 - donde actualmente se encuentra la biblioteca. En este momento la institución cultural pasó a llamarse "María Moliner".