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La biblioteca se encuentra ubicada en uno de los edificios más emblemáticos del barrio de la Rotxapea, el Monasterio Viejo de San Pedro. Situado en el corte de vía de las calles Artica y Errotazar, su fachada sur da al río Arga y a las huertas de Aranzadi y a la pasarela construida en 2016.
Sus orígenes se remontan a la antigua ermita dedicada a San Pedro de la Riba, llamada así por estar situada en una pequeña riba de la orilla del Arga. En 1230 los discípulos de San Francisco de Asís se establecieron en esta ermita, al frente de la cual estaba el compañero Aldeario.
En 1247 la ermita queda desocupada, y el obispo de Pamplona Don Pedro Ramírez de Gazólaz la entregó con todos sus edificios y dependencias a las monjas de San Agustín, que habitaban el monasterio de San Miguel de Valleclara, cercano a Barañain. El obispo les dio la Regla de San Agustín, por lo que en adelante se llamaron Canónigas Agustinas de San Pedro.
En el siglo XVII, se realiza un convento de nueva planta, formado por la iglesia y dos claustros de diferente tamaño adosados a ella, en torno a los cuales se distribuía el resto de las dependencias conventuales.

Durante la segunda mitad del siglo XIX, el convento fue habilitado como cuartel para tropas de Su Majestad. Debido al deterioro de diversas partes del edificio, el convento fue reconstruido en 1863 por el arquitecto Pedro de Ansoleaga y el maestro carpintero José Aramburu.
Actualmente la antigua iglesia conventual funciona como parroquia. Es en una parte de las dependencias del antiguo convento donde ahora se ubica la nueva Biblioteca Pública de San Pedro, junto con el Museo de Educación Ambiental, el Taller de Encuadernación del Ayuntamiento de Pamplona y otras oficinas de dicho ayuntamiento.
En el siglo XX, el edificio vuelve a precisar urgentes reparaciones, esto y la rápida urbanización del entorno hizo que la comunidad que allí residía se trasladara, en 1969, a un nuevo convento construido al otro del río, en la vuelta de de Aranzadi, bajo la dirección y los planos del arquitecto Fernando Redón