La primera referencia sobre una Biblioteca en Benalmádena data de 1933, cuando, siendo alcalde José Delgado Palomo, se acuerda en un pleno del Ayuntamiento la creación de una Biblioteca Popular Municipal, aunque finalmente no se llegó a crear.

Así fue hasta que la cantidad de benalmadenses que iba en busca de lectura al Bibliobús, situado en la puerta de la Iglesia de la Inmaculada Concepción, fue tal que el Ayuntamiento decidió convertir los antiguos Colegios Nacionales en la Biblioteca Arroyo de la Miel. En 1977, se inician las obras para la remodelación de estos edificios situados en la avenida de la Constitución.

Un año más tarde se inaugura la Biblioteca Pública Arroyo de la Miel. El Ayuntamiento puso el local y la dotó de personal, mientras el Centro Nacional del Libro, a través de la Diputación de Málaga, colocó el mobiliario y los libros, un lote inicial de 1779 ejemplares.

En 1981, la Biblioteca se traslada a un local del Centro Comercial de la calle Alcalde Antonio García, delante de la panadería Santa Gema, mientras se edifica la Casa de la Cultura. Después de 3 años, la Biblioteca vuelve a su lugar de origen, ocupando una sala de 135 m2.

La Biblioteca de Arroyo de la Miel es ampliada en 1987 con la incorporación de una Sala Infantil y Juvenil, sumando a su superficie inicial 153 m², con una de las primeras salas separadas para los lectores más pequeños, donde voluntarios de todas las edades consolidan las Tardes de Biblioteca. En el espacio que dejan los libros infantiles, arranca la Biblioteca Intercultural, con libros en inglés.

Dado el crecimiento de socios a través de los años, el Ayuntamiento de Benalmádena se plantea la construcción de un nuevo edificio que albergue la Biblioteca Arroyo de la Miel. Inicialmente, se baraja un solar de uso público en la Plaza de la Mezquita, idea que se descarta por falta de espacio. Entonces se decide construir en un solar aledaño al Parque de la Paloma. Las obras empiezan en 1999, concediendo la Junta de Andalucía una subvención como apoyo. Este edificio, la sede actual, se inaugura en 2002, contando en aquel momento con 180 puestos de lectura, 12 de acceso a Internet y 7 audiovisuales; y pone a disposición de sus más de 12.000 socios un total de 20.000 documentos, entre libros, vídeos, DVD y CD.

En estos años la Biblioteca Arroyo de la Miel ha recibido numerosos reconocimientos. A nivel provincial, obtuvo el Premio en la XXX Feria del Libro de Málaga en reconocimiento a la mejor labor bibliotecaria en 2000; a nivel andaluz, le fue otorgado en 2003 el III Premio Centro Andaluz de las Letras al fomento a la lectura y en 2019 el II Premio AAB A la mejor iniciativa bibliotecaria “Marca #biblioteca”; y a nivel nacional, el Premio Liber, a la mejor iniciativa de fomento de la lectura 2014 en bibliotecas abiertas al público por su decidida aportación por la formación y el entretenimiento a través de la lectura. Sin olvidar, que, en 2013, la Biblioteca fue elegida el servicio municipal más valorado por los ciudadanos de Benalmádena.